最近在开始学习机械人相关的知识，首当其冲就是ros的学习以及相关软件的安装。

在ros上，用的最广泛的仿真平台Gazebo是不直接支持ARM64架构的，由此，是没办法通过sudo apt-get install 的方式进行安装。只能退而求其次，选择自己手动编译的方式进行安装。

安装编译依赖项

首先安装编译所必须的依赖项：

sudo apt-add-repository ppa:dartsim
sudo apt update
sudo apt install libdart-dev libdart-utils-dev libdart-external-ikfast-dev libsdformat9-dev libfreeimage-dev libprotoc-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler freeglut3-dev libcurl4-openssl-dev libtinyxml-dev libtinyxml2-dev libtar-dev libtbb-dev libogre-1.9-dev libxml2-dev pkg-config qtbase5-dev libqwt-qt5-dev libltdl-dev libgts-dev libboost-thread-dev libboost-system-dev libboost-filesystem-dev libboost-program-options-dev libboost-regex-dev libboost-iostreams-dev libsimbody-dev libignition-common3-dev libignition-fuel-tools4-dev libignition-transport8-dev libignition-math6-dev libignition-msgs5-dev

安装Gazebo

进入个人文件夹下，然后从GitHub上拉取Gazebo源代码：

cd ~
git clone https://github.com/osrf/gazebo

进入gazebo下cmake 文件夹，找到SearchForStuff.cmake 文件，找到647行的set(SDF_MIN_REQUIRED_VERSION 9.8) ，将9.8修改为9.7然后保存。

修改完成以后，在gazebo文件夹下创建build文件夹，开始进行编译，编译完成后安装Gazebo：

cd ~/gazebo
mkdir build && cd build 
cmake ../ 
make -j3
sudo make install

最后通过修改.bashrc文件，使用以下代码，将Gazebo添加到环境路径中：

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=/usr/local/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH' >> ~/.bashrc

添加到环境路径中以后source一下，然后就可以通过gazebo命令运行了。

source ~/.bashrc
gazebo

安装gazebo_ros_pkgs

和安装Gazebo一样，先从Github上把gazebo_ros_pkgs的源码拉下来，然后进入gazebo_ros_pkgs文件夹后，将git的分支切换到ROS2上。

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs 
cd gazebo_ros_pkgs 
git checkout ros2

安装gazebo_ros_pkgs，等到ROS2编译安装完成。

export MAKEFLAGS="-j 3"
colcon build

安装完成后，使用以下代码，将gazebo_ros_pkgs路径添加到环境文件中，并引用一下，确保环境已更新。

echo 'source ~/gazebo_ros_pkgs/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到此为止，Gazebo和gazebo_ros_pkgs都已经成功安装。

使用ROS2命令测试Gazebo

输入以下命令，使用ROS2的launch命令测试一下，是否能正常调用Gazebo。

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

如成功运行，则至此，就可以在Ubuntu22.04中使用ROS2和Gazebo进行测试了。